他人の心の声を聴くことが→傾聴で
自分の心の声を聴くことが→マインドフルネスであり、
自分の体の声を聴くことが→マインドフルにヨガなどのbodyworkをおこなうと思っています。

マインドフルネスと（共感、受容）の関係でいえば、マインドフルネスによって気づきと理解が得られて、その結果共感、受容が生まれるのではないかと思います。それは傾聴の結果、相手を理解することができた（もしくは理解しようと努力した）結果、共感と受容が生まれるのに似ています。

ちなみに、マインドフルネスの定義は下記です。

＜マインドフルネス学会の定義＞

今、この瞬間の体験に意図的に意識を向け、 評価をせずに、とらわれのない状態で、ただ観ること” と定義する。
なお、“観る”は、見る、聞く、嗅ぐ、味わう、触れる、さらにそれらによって生じる心の働きをも観る、という意味である。

＜私の定義＞

「今、ここ」の現実にリアルタイム、かつ客観的に気付いていること